Der älteste durch Dokumente nachgewiesene Kirchenbau in Eichstetten geht auf das Jahr 1052 zurück. Bei der Grundsteinlegung sei eine stattliche Gemeinde anwesend gewesen. Ob diese Gemeinde schon vorher eine ältere Kirche besaß, lässt sich leider nicht mehr feststellen.
Von dieser 1052 gebauten Kirche sind nur noch wenige Fundamentreste erhalten. Diese wurden beim Bau der Heizkanäle 1979 in Planskizzen vermerkt. Die Eichstetter Kirche erhielt 1372 einen Altar, der dem heiligen Nikolaus geweiht war. Irgendwann in der Zeit der Gotik wurde in Eichstetten die alte Kirche abgebrochen und durch einen Neubau ersetzt.
Aus der Anordnung des Chorraumes mit seinem freistehenden Altar und der strengen Ausrichtung der Kirche nach Osten lässt sich erkennen, dass es sich bei dem gotischen Kirchenbau um eine mittelalterliche Sakramentskirche gehandelt hatte. Das Messopfer am Altar stand im Mittelpunkt des gottesdienstlichen Geschehens.
Am 1. Juni 1556 wurde in der Kirchengemeinde Eichstetten die Reformation eingeführt. 1699 erhielt die Kirche eine Glocke. Diese wird noch heute bei Taufen geläutet.
Die gotische Kirche wurde im 19. Jahrhundert für die rasch wachsende evangelische Kirchengemeinde zu klein. Im Jahre 1870 hatte unsere Kirchengemeinde rund 2800 Gemeindeglieder.
Da die Kirche inzwischen baulich in schlechtem Zustand war, wurde ein Neubau in neugotischem Stil beschlossen. Er erfolgte in den Jahren 1865/1866. Dabei wurde der alte Turm abgetragen und durch einen neuen ersetzt. Die Gewölbe des Chorraumes mussten wegen Einsturzgefahr ersetzt werden. Das Langhaus wurde verlängert und die wuchtigen Längsemporen wurden hinzugefügt. Der damalige Kirchenbau erhielt eine flache Gipsdecke.
1895 wurde die Gipsdecke durch die heute noch vorhandene Holzdecke ersetzt. In die Holzdecke sind 10 Medaillons eingearbeitet, die verschiedene Personen des Alten und Neuen Testaments darstellen.
In neugotischem Stil wurden auch Kanzel, Altar, Taufstein, Orgelprospekt und Gestühl erstellt. Der Chorraum erhielt zwischen den Gewölberippen einen himmelblauen Anstrich mit goldenen Sternen. Die Wände des Kirchenschiffs wurden mit verschiedener Scheinarchitektur bemalt. Erst nach dem 2. Weltkrieg wurde das beseitigt.
Im Zuge des damaligen Neubaus wurden einige alte, gotische Maßwerke der Fenster wieder verwendet. So zeugt ein Kleeblattfenster im Turm von der Schönheit der alten Formen. Die alte Glocke von 1699 wurde wieder in den Turm gebracht. Für den Chorraum wurden zwei bunte Fenster mit Blattmotiven gestiftet.
Die alte Orgel, die sich in einem schlechten Zustand befand, wurde 1866 durch den Neubau der heute unter Denkmalschutz stehenden Orgel ersetzt. 1868 brachte die bürgerliche Gemeinde auch eine neue Uhr in den Turm. Diese Uhr wurde 1980 ersetzt und zur Besichtigung unter der Orgelempore gelassen. Anlässlich der Renovierung der Kirche im Jahr 2011/12 wurde sie von einem Eichstetter Uhrenliebhaber und -fachmann restauriert, wieder gangbar gemacht und zur Besichtigung originalgetreu in der Zehntscheuer aufgebaut.
Die schlechte Konstruktion des riesigen Kirchendaches und die großen Längsemporen ließen es in der Kirche besonders an Feiertagen bedenklich krächzen und krachen. Da die Außenwände sich weiter nach außen verschoben, wurde 1903 der Versuch unternommen, die Schubkräfte mittels Strebepfeilern abzufangen. Aus Erzählungen älterer Gemeindeglieder wissen wir, dass die hierzu notwendigen Sandsteine von Gemeindegliedern in mühevoller Arbeit auf Ochsengespannen herbeigeschafft wurden. 1923 wurde im Speicher des Langhauses eine Eisenkonstruktion eingebaut, die den Dachstuhl tragen sollte. Diese Konstruktion macht den gesamten Dachstuhl zu einer Einheit, die die Belastungen nur senkrecht nach unten abgibt. Das Problem der auseinander driftenden Wände konnte so behoben werden.
1911 erhielt unsere Kirche eine elektrische Beleuchtungsanlage, was von der fortschrittlichen Einstellung unserer Gemeinde Zeugnis gab. 1920 erhielt die Kirche im Chorraum zwei neue gemalte Kirchenfenster und die beiden Gedenktafeln für die Gefallenen des Weltkrieges.
1950 wurde die mangelhafte Heizung, die aus drei einfachen Öfen bestand, durch eine Warmluftheizung ersetzt. Beim Bau des Heizraumes wurden erstmals Fundamente der ersten Kirche freigelegt.
1951/52 wurde die Kirche einer größeren Renovierung unterzogen, um für die 900-Jahr Feier gerüstet zu sein. Innenputz, Innenanstriche und Dachrinnen wurden instand gesetzt, die Decke wurde isoliert, das Dach umgedeckt. 1954 wurden die Glocken mit elektrischen Läutemaschinen versehen. Damit fand die lange Tradition der Läuteknaben ein Ende. 1962 wurde der Außenputz erneuert. 1963 erhielt der Taufstein eine neue Taufschale. 1964 wurde die Orgel einer gründlichen Überholung unterzogen. 1967 erhielt die Kirche eine völlig neue Heizanlage, von der die erwärmte Luft durch ein Gebläse umgewälzt wurde. So konnte die gesamte Kirche beheizt werden. 1967 wurde erstmals eine Lautsprecheranlage installiert. 1970 erhielt die Kirche eine völlig neue Elektroinstallation und neue Lampen.